小型直線智能制造實訓裝置
小型直線智能制造實訓裝置,工業(yè)4.0生產(chǎn)模擬實訓系統(tǒng)課程設計及初上崗位的工程技術(shù)人員進行培訓。本次方案對柔性線進行模塊化設計，由多個獨立的工作站組成，咨詢熱線13122891392 ...
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中人教儀廠是專業(yè)生產(chǎn)小型直線智能制造實訓裝置，工業(yè)4.0生產(chǎn)模擬實訓系統(tǒng)及配件的廠家,生產(chǎn)的小型直線智能制造實訓裝置，工業(yè)4.0生產(chǎn)模擬實訓系統(tǒng)品質(zhì)過硬，中人品牌在國內(nèi)已經(jīng)擁有幾百所院?？蛻?。
本文關鍵詞：小型直線智能制造實訓裝置
ZRFMS-500小型直線智能制造實訓裝置
1.1、方案概述
工業(yè)4.0生產(chǎn)模擬實訓系統(tǒng)是以工業(yè)生產(chǎn)中的自動化裝配生產(chǎn)線為原型，開發(fā)的教學、實驗、實訓綜合應用平臺，使學生對工業(yè)生產(chǎn)的實際過程有大體的了解，掌握工業(yè)生產(chǎn)過程一些實際應用技術(shù)。并較好地解決了在學校期間，只接觸到以單元實驗或校外參觀實習為主，一些大型的自動化控制站只能看不能操作，達不到理想的教學效果的這個實際接觸問題。該系統(tǒng)是將技術(shù)、視覺檢測技術(shù)、流水線技術(shù)、液壓技術(shù)，控制技術(shù)、物聯(lián)網(wǎng)通訊技術(shù)和系統(tǒng)工程有機的融于一體，是現(xiàn)今工業(yè)自動化流水線柔性系統(tǒng)的縮影。整個軟件系統(tǒng)，整合了控制軟件，視覺軟件，MES軟件，仿真軟件，數(shù)字工廠仿真軟件等。軟件功能充分體現(xiàn)工業(yè)4.0的應用功能。它既符合工業(yè)自動化生產(chǎn)實際又能滿足高校自動化控制、機器人等專業(yè)創(chuàng)新、實驗、實訓教學需要。
系統(tǒng)由6個基本站組成：起始流水線換向工作站、六關節(jié)機器人上下料站、四關節(jié)機器人組裝站、視覺QC測檢站、倉儲管理工作站、終止流水線換向工作站。涵蓋了多種機器人：六關節(jié)機器人、四關節(jié)機器人，直角機器人等。工件放置在載具上，載具在流水線上循環(huán)流動。載具在每個工站上精確定位，并在載具上完成零件裝配。實現(xiàn)的業(yè)務功能是：按產(chǎn)品的工藝路線，把多個零件從料盤進料，并精密裝配成一個完整產(chǎn)品。并對產(chǎn)品視覺檢測，對不合格品移到不良區(qū)，對合格品格存放到智能倉庫里。系統(tǒng)采用工業(yè)級流水線設計，符合實際工業(yè)生產(chǎn)的節(jié)拍與精度要求?？筛鶕?jù)用戶需求對各種工作站修改定制。采用模塊化結(jié)構(gòu)設計，每個單元完成特定的工作，并可獨立運行。各工作站組合方便，不僅可以拆開進行各類單線技能訓練，還可以快速組合，進行綜合性項目訓練。最大程度的地滿足了實訓教學、工程訓練的需求。
控制系統(tǒng)采用MITSUBISHI公司的Fx3u系列PLC。每個工作站的控制單元由PLC、、執(zhí)行機構(gòu)、流水線傳送機構(gòu)組成。PLC根據(jù)輸入信號和用戶程序，執(zhí)行相應的計算和控制過程，并輸出各種控制信號，實現(xiàn)対各單元的自動控制。每個工作單元PLC都裝有組態(tài)監(jiān)控軟件，監(jiān)控本模塊的運行。
MES系統(tǒng)集成了數(shù)據(jù)采集模塊，品質(zhì)模塊，定單模塊，設備維護模塊，報表模塊，看板模塊。MES系統(tǒng)通過RS485總線，連接每站的PLC。通過Modbus實現(xiàn)對每部的工作過程數(shù)據(jù)管理，MES實時采集PLC工作過程數(shù)據(jù)。把生產(chǎn)的進展數(shù)據(jù)，通過看板顯示在大屏幕上。并可通過APP實時查看生產(chǎn)進展。
系統(tǒng)配套的機器人仿真軟件，是一套功能強大的機器人離線編程仿真軟件?？蓮腃AD模型獲取工件軌跡，優(yōu)化后自動生成機器人代碼。并可直接倒入目標機器人中運行，也支持目標機器人語言直接編程。從模型到執(zhí)行代碼一站式解決。通過集成的3D仿真功能，建立一個與實際環(huán)境相同的虛擬開發(fā)環(huán)境，并集成了豐富的工藝應用工具包。是一套解決機器人系統(tǒng)設計、仿真、離線編程的工具，能夠適應各種機器人。
1.2、氣電系統(tǒng)需求
1.2.1、氣源空壓機主要參數(shù)
1）功率≥750W；
2）壓力≥0.7MPa；
3）排氣量≥60L/Min；
4）容量≥18L；
5）外形尺寸：450×210×450mm，長、寬、高偏差在±5mm以內(nèi)。
1.2.2、電源
1）輸入電源：單相三線AC220V ±10% 50Hz，裝置容量：＜5kVA；
2）工作環(huán)境：環(huán)境溫度范圍為-5℃～+40℃ 相對濕度＜85%（25℃）
二、總體方案介紹
2.1、標準工作臺設計模塊化柔性自動化生產(chǎn)線實訓系統(tǒng)是一種最為典型的機電一體化系統(tǒng)，適合相關專業(yè)學生進行工程實踐、課程設計及初上崗位的工程技術(shù)人員進行培訓。本次方案對柔性線進行模塊化設計，由多個獨立的工作站組成，其中各站的工作臺進行標準化設計。標準工作臺由標準工作臺機體、標準上層輸送線、標準下層輸送線三部分組成。
說明：
1）標準工作站的尺寸：1.2mX1.1mX1.8m;
2）上部型材框架采用40X40型材；
3）底部焊接機架采用50X50X3.2方管;
4）抽屜采用三節(jié)導軌，可全部打開，方便實訓時對控制柜的學習;
5）三聯(lián)件和開關電源安裝采用內(nèi)藏式; 安全不易被碰撞；
6）上部型材門采用磁性開關檢測；正常工作開門會觸發(fā)檢測開關，設備會報警；
7）控制板采用網(wǎng)孔式，方便電氣元件的安裝，無需配打開孔。
8）標準工作站包括上層輸送線和下層輸送線。上下輸送線可以對換安裝；
9）采用福馬輪做地腳，一體式調(diào)節(jié)方便；
10）人機界面和開關按鈕設計在上部型材門上，方便操作。
注：視覺檢測單元會單獨再加一個視覺主機模塊在上部型材門上。
2.1.1、標準上層輸送線設計
該輸送線用于上層載具的輸送，同時可內(nèi)置高精度阻擋定位機構(gòu)、升降換向機構(gòu)、阻擋緩存機構(gòu)等，且能夠內(nèi)部自由調(diào)節(jié)安裝位置。此輸送線是通過異步電機驅(qū)動同步輪，然后帶動同步帶實現(xiàn)移載。
說明：
1) 采用90W 異步減速調(diào)速電機驅(qū)動，同步帶傳動，速比10，速度≦30m/Min；
2) 可輸送負載5KG；
3) 定位機構(gòu)可以在線體內(nèi)部移動位置實現(xiàn)任意調(diào)節(jié)；
4) 可以移載寬204mm的載具；
5) 上線體尺寸約為：1100mmX300mmX178mm;
6) 采用耐磨帶鋼絲的聚氨酯同步帶輸送；
7）具有等待位功能，當上一工位來料太快時，可以增加一個阻擋機構(gòu)實現(xiàn)暫時阻檔；
8）可增加定位機構(gòu)，用于實現(xiàn)載具定位；
9）采用型材30X30,30X60型材做主體結(jié)構(gòu)；
2.1.2、標準下層輸送線設計
該輸送線用于下層載具的輸送，主體型材設計，整體結(jié)構(gòu)簡潔輕巧且方便加裝傳感器，兩邊有寬度調(diào)節(jié)擋板，讓載具順利輸送。此輸送線是通過異步調(diào)速電機驅(qū)動同步輪帶動同步帶傳動，使平皮帶做連續(xù)輸送。
說明：
1）采用90W 異步減速調(diào)速電機，同步帶傳動，速比10，速度≦30m/Min；
2）可輸送負載5KG；
3）可以移載寬204mm的載具；
5) 下線體尺寸約為：1100mmX350mmX178mm;
6) 采用帶導向條平皮帶帶移載；防跑偏；
7）采用30X30；30X60型材做主體結(jié)構(gòu)；
8）載具兩邊設計有可調(diào)擋板；
2.1.3、高精度定位機構(gòu)設計
高精度定位機構(gòu)作為通用型定位組件，安裝于上層輸送線，每個單元的上層輸送線都有安裝此定位機構(gòu)，通過定位機構(gòu)的定位銷對載具進行精準定位。被定位的載具會在上面完成本單元的工序。此機構(gòu)通過氣缸和直線軸承實現(xiàn)升降動作，通過氣缸和阻擋塊實現(xiàn)阻擋動作，通過定位銷和載具上的襯套實現(xiàn)定位。阻擋塊上加裝接近開關，實現(xiàn)到位感應。說明：
1）定位精度±0.05mm；
2）外形尺寸約為：150mmX210mmX90mm;
3）采用球型和棱形定位銷；保證精度；
4）材料采用6061鋁合金和不銹鋼材質(zhì)；
5) 定位銷螺絲固定時采用雙疊型墊片或加螺絲膠，防止定位銷松動；
6) 定位機構(gòu)可在上線體內(nèi)部任意調(diào)節(jié)位置；
2.2、PLC
控制系統(tǒng)采用MITSUBISHI公司的Fx3u系列PLC。2.2.1、FX3U系列PLC介紹
1） 第三代微型可編程控制器 FX3U三菱PLC
2） 內(nèi)置高達64K大容量的RAM存儲器
3）內(nèi)置業(yè)界最高水平的高速處理0.065μS/基本指令
4）控制規(guī)模:16~384(包括CC-LINK I/O)點
5）內(nèi)置獨立3軸100kHz定位功能(晶體管輸出型)
6）基本單元左側(cè)均可以連接功能強大簡便易用的適配器
2.2.2、Fx3u系列PLC主要特點
1）最大384點的輸入輸出點數(shù)
可編程控制器上直接接線的輸入輸出(最大256點)和網(wǎng)絡(CC-Link)上的遠程I/O(最大256點)的合計點數(shù)可以擴展到384點。
2）可以連接的擴展單元/模塊
輸入輸出的擴展設備可以連接FX2N 系列的輸入輸出擴展單元/模塊。此外，F(xiàn)X0N/FX2N/FX3U系列特殊功能單元/模塊最多可以連接8臺。
3）程序內(nèi)存
內(nèi)置了64K步的RAM內(nèi)存。此外， 可以通過使用存儲器盒， 將程序內(nèi)存變?yōu)榭扉W存儲器。
4）運算指令
除了浮點數(shù)、字符串處理指令以外， 還具備了定坐標指令等豐富的指令。
5）內(nèi)置RUN/STOP開關
可以通過內(nèi)置開關進行RUN/STOP的操作。此外， 也可以從通用的輸入端子或外圍設備上發(fā)出RUN/STOP的指令。
6）支持RUN中寫入
通過計算機用的編程軟件， 可以在可編程控制器RUN時更改程序。
7）內(nèi)置時鐘功能
內(nèi)置了時鐘功能， 可以執(zhí)行時間的控制。
8）支持程序的遠程調(diào)試
如果使用編程軟件(GX Developer)， 可以通過連接在RS-232C功能擴展板， 以及RS-232C通信特殊適配器上的調(diào)制解調(diào)器， 執(zhí)行遠距離的程序傳送以及可編程控制器的運行監(jiān)控
2.3、人機界面
每個PLC，都配有一臺臺灣威綸通觸摸屏，作為一機界面HMI。方便對本工作站狀態(tài)的實時查看與控制。
三、單元介紹與節(jié)拍
3.1、起始流水線換向單元3.1.1、單元機構(gòu)設計
起始流水線換向單元主要包括方管焊接機架、氣動升降模組、換向組件等機構(gòu)，實現(xiàn)載具在上下輸送線的對接。
3.1.2、單元功能介紹
本單元是起始流水線換向單元，主要功能是從下層輸送線接駁載具到上層輸送線，起始流水線換向單元執(zhí)行機構(gòu)主要由筆形氣缸、直線導軌、萬向關節(jié)活動機構(gòu)、異步減速調(diào)速電機、同步輪、同步帶等構(gòu)成，檢測裝置包括磁性開關、接近傳感器。（本單元的人機界面、電控和上料單元共用）
主要技術(shù)說明：
1）升降模組換向周期10~15s，滿足3KG負載換向；有效行程350mm;
2）外形尺寸長、寬、高為500×380×1120mm，機體采用50×50×3.2方管焊接；
3）筆形氣缸行程400mm；
4）升降具有液壓緩沖功能和機械限位功能；
5）換向組件采用異步調(diào)速電機驅(qū)動，同步輪同步帶傳動，功率25W,速比10，速度≦30M/min；
6) 采用同步帶輸送換向載具；
7）具有載具到位檢測功能；
8）輸送換向同步帶采用同步帶導向滑軌做支撐，材料白色UPE;
9）輸送換向同步帶采用耐磨帶鋼絲聚氨酯材料；
10）升降采用氣缸加直線導軌的方式；
3.1.3、實驗目的
1）了解起始流水線換向單元的動作；
2）了解升降執(zhí)行機構(gòu)和換向傳動機構(gòu)的工作原理；
3）了解接近開關的原理和在此站的作用；
4） PLC編程；
5） 繼電器、電磁閥的使用方式；
6）直線導軌的應用；
7）認識液壓緩沖器、機械限位機構(gòu)、拖鏈等；
8）了解線路、氣路布局；
3.2、上料單元
3.2.1、單元機構(gòu)設計
上料單元主要包括標準工作臺、底座料盤、底座工件、6關節(jié)機器人、機械整形組件、真空吸盤機器人工裝組件等其他機構(gòu)，主要實現(xiàn)底座工件整形，上料。
3.2.2、單元功能介紹
本單元是整個裝配柔性線的起點，主要功能是機器人從料盤取料，取出工件底座，放入到被定位的載具治具上。上料單元的執(zhí)行機構(gòu)主要由六關節(jié)機器人、機械整形機構(gòu)、高精度阻擋定位機構(gòu)、氣動夾具、同步帶流水線等構(gòu)成。檢測裝置包括：負壓傳感器、接近開關、光電漫反射傳感器、磁性開關。
主要技術(shù)說明：
1）六關節(jié)機器人
以便于線體的升級和機器人的應用升級，選用了本公司生產(chǎn)的機器人。機器人的特點：采用自主研發(fā)的運動控制器，集成各種生產(chǎn)工藝包，特別是集成了視覺功能，使機器人在帶視覺的應用特別方便。 根據(jù)本項目的需求，選用了6Kg級的智能視覺機器人。
六軸機器人不僅支持在線示教與在線編程，還支持本地通過U盤Copy程序或通過MES系統(tǒng)下載程序。
1）料盤的智能檢測
底座法蘭料盤可一次性放9個物料，如下圖所示。工作臺裝有料盤檢測開關，如果沒有物料，則提示缺料狀態(tài)。在工作過程中，控制吸盤會判斷是否有料。判斷的原理是：通過檢測真空吸盤是否吸起工件，如果無法吸起某個料，則認為無工件，控制系統(tǒng)會按順序吸取下個料。
3.2.3、實驗目的
1、了解上料單元的工作過程；
2、了解料盤缺料檢測；
3、了解傳動機構(gòu)和執(zhí)行機構(gòu)的工作原理，
4、了解光電傳感器的原理和在此站的作用；
5、了解調(diào)速器對電機進行控制的原理；
6、了解同步帶輸送線（上層輸送線）的結(jié)構(gòu)設計和工作原理；
7、了解平皮帶輸送線（下層輸送線）的結(jié)構(gòu)設計和工作原理；
8、了解真空吸盤的原理；
9、了解載具如何被定位，高精度阻擋定位機構(gòu)的設計結(jié)構(gòu)和工作原理；
10、學習PLC編程；
11、了解繼電器、電磁閥等電氣元件的應用；
12、了解負壓傳感器的設置；
13、了解機械整形機構(gòu)的工作原理；
14、學習6關節(jié)機器人基本編程；
15、學習6關節(jié)機器人的示教上料操作；
16、學習6關節(jié)機器人通過拖動示教上料操作；
17、PLC與機器人通訊原理；
3.3、法蘭安裝單元
3.3.1、單元機構(gòu)設計
該單元主要包括標準工作臺、法蘭料盤、法蘭工件、SCARA機器人、機械整形組件等其他機構(gòu)，主要實現(xiàn)機器人上下料和機械整形。
3.3.2、單元功能介紹
本單元是SCARA機器人取法蘭安裝到底座，主要功能是SCARA機器人從料盤取料，取出法蘭工件，放入到被定位的帶有底座料的載具上。法蘭安裝單元的執(zhí)行機構(gòu)主要由SCARA機器人、機械整形機構(gòu)、高精度定位機構(gòu)、真空吸盤、同步帶流水線等構(gòu)成。檢測裝置包括：負壓傳感器、接近開關、光電漫反射傳感器、磁性開關。
主要技術(shù)說明
1）SCARA工業(yè)機器人
以便于線體的升級和機器人的應用升級，選用了本公司生產(chǎn)的機器人。機器人的特點：采用自主研發(fā)的運動控制器，集成各種生產(chǎn)工藝包，特別是集成了視覺功能，使用機器人在帶視覺的應用特別方便。 根據(jù)本項目的需求，選用了6Kg級的SCARA機器人。
3.3.3、實驗目的
1）了解上料單元的工作過程；
2）了解料盤缺料檢測；
3）了解傳動機構(gòu)和執(zhí)行機構(gòu)的工作原理，
4）了解光電傳感器的原理和在此站的作用；
5）了解調(diào)速器對電機進行控制的原理；
6）了解同步帶輸送線（上層輸送線）的結(jié)構(gòu)設計和工作原理；
7）了解平皮帶輸送線（下層輸送線）的結(jié)構(gòu)設計和工作原理；
8）了解真空吸盤的原理；
9）了解載具如何被定位，高精度阻擋定位機構(gòu)的設計結(jié)構(gòu)和工作原理；
10）學習PLC編程；
11）了解繼電器、電磁閥等電氣元件的應用；
12）了解負壓傳感器的設置；
13）了解機械整形機構(gòu)的工作原理；
14）學習SCARA機器人基本編程；
15）學習SCARA機器人的示教上料操作；
16）了解SCARA機器人工作原理；
17）PLC與機器人通訊原理；
3.4、視覺檢測單元
3.4.1、單元機構(gòu)設計
視覺檢測單元主要包括標準機臺、視覺檢測、紅外掃描槍組件等機構(gòu)。主要實現(xiàn)對組裝好的工件進行檢測和數(shù)據(jù)讀取。
3.4.2、單元功能介紹
當載具到達本工位時，開啟檢測功能。包括檢測法蘭的尺寸是否合格，是否少螺絲（標準為4顆），以及法蘭是否是金屬材料。該單元的部件主要由金屬傳感器、工業(yè)相機、環(huán)形光源、紅外掃描槍、高精度定位機構(gòu)、上下層流水線等構(gòu)成。檢測裝置包括：工業(yè)相機、接近開關、光電漫反射傳感器、磁性開關。
主要技術(shù)說明:
1)法蘭視覺檢測
視覺系統(tǒng)由視覺主機，工業(yè)相機，鏡頭，光源組成。視覺主機通過千兆網(wǎng)口接入多個網(wǎng)絡接口的工業(yè)相機。視覺主機通過Modbusu接入PLC設備，當被檢測物件到達時，PLC觸發(fā)視覺系統(tǒng)采樣圖像，并進行圖像處理、信號識別等先進技術(shù)。并對法蘭尺寸參數(shù)進行測量，并依據(jù)判別結(jié)果返回到上位機。視覺系統(tǒng)的尺寸測量，配合合適的鏡頭，能達到 um 級的測量精度。
本案的配置如下：
視覺主機：10寸屏一體機
工業(yè)相機：大華A5501MG20，用500W像素，分辨率2590*2048；
相機鏡頭：16mm焦距鏡頭。如：廈門力鼎光電MV23FM16C；
工作距離：200mm；
視野：70mm*55mm；
分辨率：0.027mm/pix；
注：0.027mm/pix，相當于27um/pix。如果更換更小距離的相機鏡頭，則其精度可進一步提高。
對于檢測的閥值，可以通過HMI設置，并把檢測的值與結(jié)果，在HMI上顯示。
視覺相機具體的操作見使用說明書。
2）法蘭缺螺絲檢測
利用視覺系統(tǒng)，在完成法蘭尺寸檢測后，進一步檢測4個螺絲是否安裝到位。在視覺成象中，有螺絲與缺螺絲的圖象差別明顯，可方便檢測錯是否漏打螺絲。
檢測原理：測量兩條線段距離，檢測工件是否合格；
檢測原理：安裝后的工件不具有黑色孔，通過模版匹配工件后，依次檢測4個安裝位置的灰度值來判斷是否漏安裝，當檢測到漏安裝后，返回檢測結(jié)果。如圖當檢測到第二個區(qū)域漏安裝后不再檢測后面兩個區(qū)域，直接返回檢測結(jié)果。
2）金屬檢測
本工位帶的電容式傳感器，用于檢測法蘭蓋是否為金屬。通過HMI，可以檢測金屬是良品，還是非金屬是良品，或者二者都為良品。
3）紅外掃描槍
紅外掃描槍通過Modbus接入PLC系統(tǒng)。紅外掃描的掃入的ID，作為設備的ID，PLC關聯(lián)產(chǎn)品ID與檢測結(jié)果。并把結(jié)果上傳到MES系統(tǒng)。
3.4.3、實驗目的
1）了解視覺檢測單元的工作過程 ；
2）了解傳動機構(gòu)和執(zhí)行機構(gòu)的工作原理，光電傳感器功能和在此站的作用以及繼電器的使用方法；
3）了解調(diào)速器對電機進行控制的原理 ；
5）學習用PLC控制編程；
6）了解同步帶輸送線（上層輸送線）的結(jié)構(gòu)設計和工作原理；
7）了解平皮帶輸送線（下層輸送線）的結(jié)構(gòu)設計和工作原理；
8）了解工業(yè)視覺的工作原理及應用，學習視覺主機的操作；
9）了解載具如何被定位，高精度阻擋定位機構(gòu)的設計結(jié)構(gòu)和工作原理；
10）了解光電傳感器的工作原理及運用；
11）學習掃描槍的功能，了解與上位機通訊功能，把掃描的ID，與檢測的結(jié)果上傳到上位機；
12）了解金屬檢測原理；
13）學習PLC的檢測結(jié)果與MES系統(tǒng)通訊；
3.5、電梯式立體倉庫單元
3.5.1、單元機構(gòu)設計
電梯式立體倉庫單元由標準工作臺、電梯式立體倉庫構(gòu)成，主要實現(xiàn)工件自動入庫及在線顯示倉庫信息。
3.5.2、單元功能介紹
升降梯立體倉庫單元執(zhí)行機構(gòu)由氣缸、步進電機等構(gòu)成。檢測裝置包括：紅外掃描槍、接近開關、光電漫反射傳感器、磁性開關，該站的主要功能是：根據(jù)檢測單元的法蘭是不為金屬的檢測結(jié)果，對工件進行分類，將金屬法蘭和尼龍法蘭分別放入不同的倉庫。該單元的部件主要由高精度定位機構(gòu)、上下層流水線等構(gòu)成。
主要技術(shù)說明
1）立體倉庫設計
支持4×4的16格庫位；總寬900~1000mm、負載12Kg。每個庫位都有傳感器，能檢測是否有料，可在線知道庫位狀態(tài)，是否空閑。工作原理：X軸是線軌模組，Y軸是氣動無桿缸，Z軸是鏈條式升降模組，工件夾取采用氣動手指，旋轉(zhuǎn)采用擺動氣缸。通過XZ的聯(lián)動，氣動手指到達對應的庫位，通過Y軸的移動和擺動氣缸以及氣動手指實現(xiàn)工件的進出倉。
3.5.2、單元功能介紹
升降梯立體倉庫單元執(zhí)行機構(gòu)由氣缸、步進電機等構(gòu)成。檢測裝置包括：紅外掃描槍、接近開關、光電漫反射傳感器、磁性開關，該站的主要功能是：根據(jù)檢測單元的法蘭是不為金屬的檢測結(jié)果，對工件進行分類，將金屬法蘭和尼龍法蘭分別放入不同的倉庫。該單元的部件主要由高精度定位機構(gòu)、上下層流水線等構(gòu)成。
主要技術(shù)說明
1）立體倉庫設計
支持4×4的16格庫位；總寬900~1000mm、負載12Kg。每個庫位都有傳感器，能檢測是否有料，可在線知道庫位狀態(tài)，是否空閑。工作原理：X軸是線軌模組，Y軸是氣動無桿缸，Z軸是鏈條式升降模組，工件夾取采用氣動手指，旋轉(zhuǎn)采用擺動氣缸。通過XZ的聯(lián)動，氣動手指到達對應的庫位，通過Y軸的移動和擺動氣缸以及氣動手指實現(xiàn)工件的進出倉。
3.5.2、單元功能介紹
升降梯立體倉庫單元執(zhí)行機構(gòu)由氣缸、步進電機等構(gòu)成。檢測裝置包括：紅外掃描槍、接近開關、光電漫反射傳感器、磁性開關，該站的主要功能是：根據(jù)檢測單元的法蘭是不為金屬的檢測結(jié)果，對工件進行分類，將金屬法蘭和尼龍法蘭分別放入不同的倉庫。該單元的部件主要由高精度定位機構(gòu)、上下層流水線等構(gòu)成。
主要技術(shù)說明
1）立體倉庫設計
支持4×4的16格庫位；總寬900~1000mm、負載12Kg。每個庫位都有傳感器，能檢測是否有料，可在線知道庫位狀態(tài)，是否空閑。工作原理：X軸是線軌模組，Y軸是氣動無桿缸，Z軸是鏈條式升降模組，工件夾取采用氣動手指，旋轉(zhuǎn)采用擺動氣缸。通過XZ的聯(lián)動，氣動手指到達對應的庫位，通過Y軸的移動和擺動氣缸以及氣動手指實現(xiàn)工件的進出倉。
3.6.2、單元功能介紹：
本單元是終止流水線換向單元，主要功能是從上層輸送線接駁載具到下層輸送線，終止流水線換向單元執(zhí)行機構(gòu)主要由筆形氣缸、直線導軌、萬向關節(jié)活動機構(gòu)、異步減速調(diào)速電機、同步輪、同步帶等構(gòu)成，檢測裝置包括磁性開關、接近傳感器。（本單元人機界面和電梯式立體倉庫單元共用）
主要技術(shù)說明：
1）升降模組換向周期10~15s，滿足3KG負載換向；有效行程350mm;
2）外形尺寸長、寬、高為500×380×1120mm，機體采用50×50×3.2方管焊接；
3）筆形氣缸行程400mm；
4）升降具有液壓緩沖功能和機械限位功能；
5）換向組件采用異步調(diào)速電機驅(qū)動，同步輪同步帶傳動，功率25W,速比10，速度≦30M/min；
6) 采用同步帶輸送換向載具；
7）具有載具到位檢測功能；
8）輸送換向同步帶采用同步帶導向滑軌做支撐，材料白色UPE;
9）輸送換向同步帶采用耐磨帶鋼絲聚氨酯材料；
10）升降采用氣缸加直線導軌的方式；
3.6.3、實驗目的
1）了解起始流水線換向單元的動作；
2）了解升降執(zhí)行機構(gòu)和換向傳動機構(gòu)的工作原理；
3）了解接近開關的原理和在此站的作用；
4） 學習PLC編程；
5） 學習繼電器、電磁閥的使用方式；
6）學習直線導軌的應用；
7）認識液壓緩沖器、機械限位機構(gòu)、拖鏈等；
8）了解線路、氣路布局；
熱門實訓室：機械傳動機構(gòu)
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文章來源：m.hnhaichuan.com??? ?編輯：中人教儀廠??? ?時間：2018-05-24 09:12
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